沈阳自动化所空间机器人自主操控技术研究取得进展
来源:沈阳自动化研究所    点击:   发布时间:2020-05-20 15:17
         近来,中国科学院沈阳自动化研讨所机器人学国家重点试验室、中科院“空间自主控制立异穿插团队”的研讨人员,针对不具备抓捕特征的空间非协作方针,提出了一种机器人化“锁笼对”的捕获办法,相关效果发表于机械电子范畴期刊IEEE/ASME Transactions on Mechatronics (DOI: 10.1109/TMECH.2019.2952552)。

  在强辐射、超低温、高真空、微重力的太空环境中,空间机器人能够替代或帮忙航天员去履行空间使命;与航天员就位作业比较,空间机器人在本钱、安全性以及作业时刻等方面具有显着优势。机器人自主控制技能是空间机器人研讨需求处理的中心技能。以空间自在移动方针的在轨服务为例,方针牢靠捕获是后续操作使命的技能根底。
 

  为此,沈阳自动化所张鑫、刘金国等人提出了选用双臂空间机器人完成锁笼对的捕获办法,该办法的中心思维是将方针限制在有限的关闭空间之中,即机器人化锁笼中;并提出锁困兼容性概念以及相应的性能指标,用于定量地描绘锁笼对办法的捕获才能。
 

  根据该性能指标,进一步提出一种双臂空间机器人预捕获构型的规划算法,以获得最优捕获才能。最终,建立气浮式空间机器人试验渠道,经过试验验证所提出的捕获办法的有效性。该研讨效果在未来在轨保护修理、太空环境管理、空间碎片铲除等使命中有重要的实用价值。
 

  近年来,在国家重点研制方案、中科院立异穿插团队、机器人学国家重点试验室自主课题等赞助下,面向国家飞行器在轨服务重大使命需求,环绕空间机器人自主控制技能,沈阳自动化所科研人员在空间机器人在轨捕获、在轨加注、智能控制、空间人机交互等方面获得系列发展,相关效果发表于IEEE Trans. on Cybernetics,IEEE Trans. on Industrial Electronics, IEEE/ASME Trans. on Mechatronics, Nonlinear Dynamics, Acta Astronautica,Science China Technological Sciences, Chinese Journal of Aeronautics等期刊。


空间机器人自主控制理论和技能研讨